로봇팔 엠암이 무게가 한쪽으로 쏠린 농구공을 팔로 받치고 있다. 이 로봇 팔은 사람의 손이 팔에 닿아도 이를 바로 느끼고 자세를 멈추거나 조절한다. /홍콩과학기술대 엠암의 팔에서 빛나는 부분은 인조 피부다. 피부로 느낀 촉감을 실시간으로 분석하고 움직인다./홍콩과학기술대 사람처럼 피부로 감촉을 느끼고, 그에 맞춰 움직이는 로봇 팔이 나왔다. 홍콩과기대(HKUST) 연구팀은 팔 전체에 사람 피부 같은 촉감 센서를 입힌 로봇 팔 ‘엠암(EmArm)’을 개발해 국제학술지 ‘네이처 센서스’에 발표했다고 최근 밝혔다. 엠암은 ‘감각과 운동 기능을 통합한 로봇 팔(Embodied Sensorimotor Robotic Arm)’이라는 뜻이다. 로봇 팔의 뼈대에 촉감 피부를 통합하고, 감지한 정보에 따라 움직임을 스스로 조절하도록 설계했다. 기존 로봇 팔은 주로 손끝에 부착된 촉감 센서나 관절의 힘을 측정하는 장치에 의존했다. 바다이야기시즌7 그러다 보니 팔뚝이나 팔꿈치 등에 무엇이 닿았는지 정확히 파악하는 데 한계가 있었다. 이와 달리 엠암은 팔의 넓은 부위에서 접촉을 감지하고 그에 맞춰 움직임을 조절한다. 비결은 팔을 감싼 ‘촉감 피부’다. 연구팀은 뼈·근육·피부로 이뤄진 사람 팔의 구조를 본떠, 단단한 뼈대를 말랑한 인조 피부로 감쌌다. 인공 피부로 덮은 면적은 약 710㎠로 A4 용지 한 장보다 조금 넓다. 피부 안쪽에는 위치를 표시하는 작은 .들이 촘촘히 찍혀 있다. 누군가 팔을 누르거나 쓰다듬으면 피부가 눌리고 밀리면서 .들도 제자리에서 움직인다. 팔 속에 숨은 1㎜도 안 되는 초소형 카메라가 이 움직임을 찍고, 엠암은 영상을 실시간으로 분석해 어디에 얼마나 센 힘이 닿았는지 알아낸다. 피부의 움직임을 ‘눈으로 보며’ 촉감을 느끼는 셈이다. 촉감 센서의 공간 해상도는 0.085㎜로 사람 손끝 피부에 견줄 만하다 모바일 바다이야기 사이트 먹튀 . 서로 다른 두 접촉。을 구분하는 능력은 사람 팔 피부보다 뛰어났다. 쓰다듬기, 꼬집기, 찌르기, 간지럼, 때리기 등 다섯 가지 손길도 최대 99.8% 정확도로 구분한다. 손길에 따라 몸통 위 화면에 기쁨·슬픔·호기심·수줍음·화남 같은 표정이 떠오르기도 한다. 시연에서도 실력을 보여줬다. 카메라 시야가 가려진 상황에서 사람 손이 팔에 닿자, 엠암은 곧바로 움직임을 멈췄다. 농구공을 팔의 한쪽으로 치우치게 올려놓았을 때는 촉감에 맞춰 자세와 힘을 조절해 공을 떨어뜨리지 않았다. 연구팀은 이 기술을 로봇의 다리와 몸통까지 넓혀 공장과 가정, 병원에서 일하는 휴머노이드 로봇에 적용한다는 계획이다. 돌봄 현장에서도 쓰임새가 클 것으로 보인다. 환자를 침대에서 일으키거나 옮기려면 손끝이 아니라 팔 전체로 몸을 감싸 안아야 한다. 이때 로봇이 어디에 얼마나 힘이 들어가는지 스스로 느끼지 못하면 환자를 다치게 할 수 있다. 섬세한 촉감으로 환자를 더 안전하게 돌볼 수 있다는 기대가 나온다. >